两轮机器人的行走机构设计又可以称为自平衡车。多功能双轮平衡车由踏板、车把和两个平行的轮子和一个可拆卸的座椅组成。双轮车的平衡保持主要依靠姿态传感器（陀螺仪、加速度计）来传递信息，系统灵活性强且结构简单