重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计，同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，对控制系统进程序设计，同时