搬运码垛机器人方案设计。本次课题设计的搬运码垛机器人由升高做腰部升降气缸，腰部旋转气缸、手臂横向启，刚手臂纵向启，刚执行端抓手等机构组成。升高作用于衔接搬运码垛机器人与基座的连接。腰部升降气缸用于控制