本文以本质安全为设计要求，移动机器人为设计目标。目的为设计出一款可以自由在矿井下移动的机器人。并且在安全方面也可以达到其需要达到的本质安全型要求。本文完成了移动机器人本体结构的设计。结构设计包括，转向