摘要本文以“门架式专用工业机械手设计”为题目，设计了一个多自由度固定机械手，使其具有水平旋转、上下摆动、并抓取一组物体等功能。在先期工作中，对机械手进行功能原理分解。设计可行性方案并进行对比，选出最优