坑道关节机器人整体结构可以分为三大部分，包括：行走机构，疏通刮污机构，制动机构。该模型在直径110mm内的坑道里运动，我们采用的是丝杠与螺母配合运动的方式，通过行走电机带动丝杠转动，丝杠带动固定在螺母