二自由度并联球面机器人是一种无论是在生活还是工程运用方面都具有实际应用价值的小巧灵活型机器人，该机器人能够减小控制难度、易于标定、提高并联机器人的工作精度，同时具有较小的设备安装空间，研究和开发该类型