本课题主要围绕四足机器人机械结构、步态规划、控制系统三个关键技术展开研究，通过仿照四足爬行生物的运动特点，提出一款机械结构简单，灵活性强的四足仿生爬行机器人，并对其步态控制展开研究。在四足爬行生物运动