在对大型加工中心自动换刀装置深入调查研究的基础上，确定采用机械手配合刀库进行刀具交换的换刀方式。根据ATC的创新设计思想，设计出能同时抓取刀库和主轴上刀具的回转式单臂双手换刀机械手结构。这种结构的换刀