水面水下无人艇可以依靠自身的动力源在水下自由运动，是一类可以替代人类在水下作业的一种先进的机器，它融合了机械与电子技术。水下无人艇设计的4个模块功能，可以分别实现水下无人艇的航向偏转控制、沉浮控制、横