本文设计一款适用于中小直径管道（140mm）、中短距离作业、可以检测识别管道裂缝并可以清扫管道内壁灰尘黏着层的管道清扫检测机器人.工作原理为1.当放置在管道内电机1启动带动清扫装置清扫，电机2启动带动