与串联机构相比，并联机构具有刚度大、承载能力强、精度高、自重负荷比小等优势，特别是三平移一转动（3T1R）并联机构，在产品分拣、包装、喷漆工业中有着广泛的应用前景。课题提出了一种耦合度低、运动学解耦性