对多足机器人的技术现状和特点进行了综合分析，确定了本课题的研究目标和预期结果。通过对马的对角小跑步态分析，完成了对四足步行机器人步态的分析与原理方案的设计，主要包括步行机构的原理方案和转弯机构的