液压驱动式自动上下料机械手设计。首先阐述了液压驱动式自动上下料机械手的国内外现状。确立了上下料机械手的手臂回转、升降、伸缩及手腕部分的旋转四个自由度，最终确定了圆柱坐标型的总体结构方案和各个部分及其零