该设计对国内现已研制出的马鞍形曲线焊机在实际应用中存在的一些尚待解决的技术难题,进行了深入地研究,提出了由焊接主运动与修正运动协调动作,共同完成准确焊缝跟踪的控制方案,并建立了马鞍形曲线焊接运动数学模