旋转关节机器人的末端定位精度分为重复定位精度和绝对定位精度，由于机械加工、装配等方面的影响，绝对定位精度较低。为了解决这一问题，采用标定技术来提高绝对定位精度，就是软件的补偿方法。本文采用基于双PSD