喷漆机器人设计-小臂系统设计首先简要介绍了喷漆机器人的研究背景、意义和现状。接着，进行总体方案的设计论证，确定了关节型坐标形式，采用步进电机驱动，选择滚珠丝杠、链轮链条和锥齿轮三种传动方式，利用弹簧进