SMART机器人结构设计此次设计主要研究设计关节型弧焊机械手的机械本体部分，即由腰部、大臂和小臂组成的3个关节的机械本体的结构设计。设计主要通过腰部的旋转和大、小臂的俯仰来实现机械手的空间3自由度的运