设计内容：首先确立总体方案，确定相关零部件选型；其次，建立叶轮数学模型，对叶轮的数学模型进行了数值求解，得到叶轮的最优参数组；再次，结合叶轮参数进行零件结构设计，运用软件对叶轮式爬楼机器人主要构件进行