随着科技发展，人们对于自然的探索日渐频繁，作为替代人类执行野外科考、太空探索、深海勘测等任务的移动式机器人也逐渐成为了人们研究的热点。目前的主流移动式机器人可按照移动机构的不同分为轮式机器人、履带式机