基于液压控制的移置机械手的设计该机械手具有4个自由度，即：手抓张合；手臂伸缩；手臂横移；手臂升降4个主要运动。该机械手主要由3个大部件和4个液压缸组成：（1）手部采用一个直线液压缸，通过机构运动实现手