根据机器人移动机构的特点，地面移动机器人可分为轮式、腿式、履带式以及复合式等类型。其中轮式、腿式、履带式移动机构都有其自身的优点，但也都存在一定的不足。采用复合型移动机构既能兼顾上述单一移动机构的优点