本次设计的机械手是螺栓自动拧紧机械手，主要应用于汽缸盖等零件的螺栓装配。该机械手末端执行器上装载了用于拧紧螺栓的气动扳手，机械手可以通过三个步进电机和液压缸实现空间的四自由度运动。本文对机座、大臂、小