为实现机器人的末端执行器在空间的位置而提供的3个自由度，可以有不同的运动组合，通常可以将其设计成圆柱坐标型、直角坐标型、球坐标型、关节型、平面关节型五种形式。直角坐标型直角坐标型机器人，其运动部分的三