本课题设计了一种关节式机械手，主要包括机械手的总体方案设计，机械手的坐标形式和自由度的确定，机械手的技术参数以及机械手机械机构设计。在本次设计中，主要解决了机身的设计以及机身内部零件的安装问题；主轴是