基于利用行星磨头除锈技术对管道进行除锈的目的，在总结现有的管道机器人设计方案的基础上，根据现场的实际情况，说明书首先对管道除锈机器人行走部分进行方案设计，经分析比较后确定了新型管道清洗机器人行走的较佳