介绍机器人尤其是移动机器人的发展背景，然后比较系统的介绍和分析各种齿轮式差动平衡机构，最终选取了对称式锥齿轮行星齿轮差动平衡机构最为本设计的主体。对于设计的机器人是四轮摇杆式机器人。本设计主要包括机器