机械手关节主要有基部，腰部，肘部，手腕和手握五部分，每部分的驱动方式如下：1，旋转接头底部的腰部安装在伺服电机底座上，驱动整个机械手旋转运动;2，旋转弯头：大臂由伺服电机齿轮减速电机驱动，从而推动弯头