本文设计了谐波齿轮减速器的臂式回转机构。合理选择臂式回转机构的动力传递方案，根据实际对关节的转矩和功率进行估算，通过对机器人的传动计算对电机进行选型。其次是设计关节结构，并对机构中的重要连接件、传动件