本文在全面分析和研究了各种机器人机构的基础上，借鉴了它们的一些好的设计方法和设计思想，设计了一种六自由度关节式机器人的操作部件机构。该机构结构简单，尺寸紧凑，重量轻，加工方便。文中详细简述了机器人的组