该机构利用微型气缸控制开闭元件顶芯打开机械手爪，同时由于顶芯下面的圆盘在气缸提拉时候实现回动功能闭合手爪。同时伺服电机控制安装在旋臂上的机械手的旋转。inventor2018绘制，也转了stp通用格式