该方案是3个自由度搬运机械手设计，一般来说，机械手主要有以下几部分组成：1.手部(或称抓取机构)：包括手爪、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用；2.传送机构(或称臂部)：包括手腕、手臂等，主要起改