机械臂是由一系列关节连接起来的连杆所组成。用D-H法求解给定六自由度机械臂的位姿矩阵和运动学方程，建立数学模型，利用MATLAB软件编写程序，在给定结构参数的情况下，求解正解，即根据每个关节的转角，求