本设计利用两个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的六个行进轮，从而实现了轴向直进全驱动的管内行走。其基本特点：结构紧凑，提高了传动效率,安装方便,工作可靠,成本较低。...