3Z(II)型行星减速器关节模组，通常需要使用上图这种无框直接驱动（力矩）电机，以减小机器人关节的尺寸、减轻机器人重量，并提升其动作效率。主要构造内部为行星齿轮，由内部小齿轮带动周边齿轮，提供动力。.