附件是两款悬挂式的四轴移送机械手模型，注意未用于生产。第一种方案的XY轴均使用丝杠移送，第二方案XY轴均使用标准的机械臂移送，Z轴均为非标设计的，驱动电机分别为上下安装，结构稳定。U轴使用标准的减速机