工业机器人由主体、驱动体系和操控体系三个根柢部分组成，主体即机座和施行组织，包含臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走组织，大多数工业机器人生产厂家有3～6个运动自由度，其间腕部一般有1～3个运动自由度