一、 原理描述该生产线前段利用流水线移动相框，以机构定位，由大型机械手臂自动装配透明胶板、标签及纸板。卡钉部份由震动盘上料，由取料机构配合四轴机械手将卡钉自动装入相框内，装卡钉部份由于数量与产品时间周