根据模块化的设计思想，设计了一种模块化机器人直线型关节，该关节由谐波减速器，无框电机，编码器和关节制动器组合而成，可用于设计和参考，内置STP文件和关键零部件选型参数信息，二维图纸，英文摘要翻译等。.