一种可夹取不同形状工件的机械手及其使用方法，属于机械手领域，包括中控底座、关节驱动机构、夹取机构、抬起机构等；中控底座上方设有关节驱动机构，所述关节驱动机构上设有夹取机构，抬起机构设于所述夹取机构上。