执行系统的结构包括产生引拔行的主副臂、产生横行的横梁和悬臂梁、以及产生上下(垂直)行的主副臂内外臂。主副手臂均采用内外臂嵌套的形式，同时给内外臂等速的驱动即可达到倍速的效果，这种高度集中的倍速结构不仅