本图纸为行星齿轮减速器IGS格式，在保证精密传动的前提下，主要被用来降低转速增大扭矩和降低负载/电机的转动惯量比。其为两个周转轮系连接而成，可实现很大传动比减速。太阳轮和行星轮为斜齿轮，承载能力更大。