焊接机械手（人）设计模型一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、