多地形移动平台之四旋翼无人飞行器，是一种可操纵性强、稳定性高、有效重任务荷载大、持续飞行时间久的四旋翼无人飞行器。四旋翼无人飞行器中，仅设置一个引擎，单个引擎通过动力分配传动系统实现对多轴旋翼的驱动，