9种HGDS-B-摆动-气爪单元模型。摆动气爪是利用压缩空气驱动输出轴在一定角度范围内作往复回转运动的气动执行元件。输出轴上有齿，往复摆动过程中可以带动带齿的夹爪夹紧或松开，从而实现抓取放下的动作。.