由一对齿数相差很少的内啮合齿轮和输出机构组成的行星齿轮传动。通常齿数差为1~4。外齿轮通过轴承和偏心套装在减速器的输入轴上(见图)。为了平衡部分惯性力和提高承载能力，通常采用两个外齿轮,偏心套上有两个