谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成。两级谐波减速器加了