针对永磁同步电机伺服系统的双时间尺度特性，根据奇异摄动理论将永磁同步电机 驱动系统的数学模型分解，得到快、慢两个电气子系统。基于快变电气子系统模型，采用Luen． berger观测器构建快的位置估计器