摘要本篇设计主要阐述的是T型垂直激光焊接机械手结构设计。T型垂直激光焊接机械手的特点是一个能横向平动，纵向平动两个轴，然后纵向底端加上能转动的激光焊接头。本文首先通过分析该设备的工作原理，确定系统总体