机械手是一种典型的机电一体化产品，关节机械手是机械手研究领域的热点。研究关节机械手需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。本文对一